Dynamixel logo

پیشروبات نماینده انحصاری ROBOTIS در ایران

سروموتور هوشمند DYNAMIXEL، محصول شرکت ROBOTIS، که با رویکردهای خاص رباتیک طراحی شده است، در واقع یک عملگر و سنسور هوشمند با ساختار شبکه ای می‌باشد که ضمن دریافت فرمان از کنترلر اصلی می‌تواند اطلاعات مختلفی نظیر موقعیت موتور، سرعت موتور، بار موتور، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و ... را به کنترلر برگرداند.
از خواص برجسته سروموتور داینامیکسل این است که می‌توان آن را هم به کمک انواع کنترلرهای مبتنی بر میکروکنترلر و هم توسط کامپیوتر از طریق برنامه‌ها و محیط‌های برنامه نویسی مختلف نظیر MATLAB،‏ Python،‏ ROS،‏ Java،‏ Labview،‏ Visual Studio و ... کنترل نمود.
همچنین این سرو موتور DC را به علت دارا بودن قابلیت گردش کامل می‌توان هم در حالت کنترل موقعیت به عنوان سروو موتور (Servo Motor) و هم در حالت کنترل سرعت به عنوان موتور دی سی با فیدبک انکودر absolute استفاده نمود. نسل های جدید سروموتورهای شرکت رباتیس (نظیر سری MX) دارای پردازنده 32 بیتی ARM و انکودر 12 بیتی absolute می‌باشند و قادر هستند در تمام محدوده °360 موقعیت موتور گیربکس را کنترل نمایند. برخی از انواع سری MX دارای حالت کنترل گشتاور نیز می‌باشند.
درون بسیاری از سرووموتور های داینامیکسل از موتور دی سی مکسون موتور سوئیس (Maxon Motor) که دارای خواص طول عمر بالا در عین کوچک بودن می‌باشد استفاده شده است.

امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ ربات‌های خانگی، ربات‌های امداد و نجات (امدادگر)، ربات‌های مین‌یاب و به خصوص لیگ ربات های فوتبالیست انسان نما (در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adult Size) می‌باشد. همچنین این سروموتور دیجیتال هوشمند در پروژه‌های مختلف علمی و پژوهشی استفاده‌های فراوان دارد.

سروموتورهای هوشمند Dynamixel

 
سروسیستم مجتمع و کامل:
موتور DC + گیربکس + سنسور + کنترلر + درایور + شبکه = DYNAMIXEL

تنوع در ساخت و ساز:
ساخت ربات های مختلف با سرهم کردن ماژول‌های DYNAMIXEL

کنترل از طریق شبکه:
قابلیت برقراری ارتباط شبکه‌ای به صورت TTL یا RS485

قابلیت دریافت فیدبک‌های مختلف:
فیدبک‌های موقعیت، سرعت، بار، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و ...

ارتباطات ساده:
بهره‌گیری از نحوه اتصال زنجیروار سیم‌ها جهت سهولت ارتباط و کاهش تداخل
 

جدول مشخصات Dynamixel

سریمدلراهنماپروتکل ارتباطیگشتاور Stall
N.m
جریان Stall
A
سرعت بی‌باری
RPM
نسبت گیربکسوزن
g
ولتاژسنسور موقعیت
(Resolution)
ابعاد
mm
موتورجنس گیربکس
سری XLXL-320datasheetTTL
0.39
(در 7.4 ولت)
-114
(در 7.4 ولت)
23816.78.4~6پتانسیومتر
(300درجه/1024)
24 x 36 x 27Coredenpla
سری AX AX-12A datasheet1.52
(در 12 ولت)
1.5
(در 12 ولت)
59
(در 12 ولت)
25454.612~9پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40Cored
AX-18A datasheet1.83
(در 12 ولت)
2.2
(در 12 ولت)
97
(در 12 ولت)
25455.912~9پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40Coreless
AX-12W
datasheet0.2
(در 12 ولت)
1.3
(در 12 ولت)
470
(در 12 ولت)
3252.912~9پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40Cored
سری MXMX-12W datasheet0.2
(در 12 ولت)
1.3
(در 12 ولت)
470
(در 12 ولت)
3254.614.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
32 x 50 x 40Cored
MX-28T
datasheet3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
1937214.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxonmetal
MX-28AT datasheet3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
1937214.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxon
MX-64T
datasheet7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
20012614.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41Maxon
MX-64AT datasheet7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
20012614.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41Maxon
MX-106T
datasheet10
(در 14.8 ولت)
6.3
(در 14.8 ولت)
55
(در 14.8 ولت)
22515314.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46Maxon
MX-28R
datasheetRS-4853.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
1937214.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxon
MX-28AR datasheet3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
1937214.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxon
MX-64R
datasheet7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
20012614.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41Maxon
MX-64AR datasheet7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
20012614.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41Maxon
MX-106R
datasheet10
(در 14.8 ولت)
6.3
(در 14.8 ولت)
55
(در 14.8 ولت)
22515314.8~10انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46Maxon
سری RXRX-10 datasheet1.32
(در 12 ولت)
0.8
(در 12 ولت)
54
(در 12 ولت)
19364.512~10پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxon
RX-24F datasheet2.65
(در 12 ولت)
2.4
(در 12 ولت)
126
(در 12 ولت)
1936712~9پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5Coreless
RX-28 datasheet3.77
(در 18.5 ولت)
1.9
(در 18.5 ولت)
85
(در 18.5 ولت)
1937218.5~12پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5Maxon
RX-64 datasheet5.30
(در 18.5 ولت)
2.6
(در 18.5 ولت)
64
(در 18.5 ولت)
20012518.5~12پتانسیومتر
(300درجه/1024)
40.2 x 61.1 x 41Maxon
سری EXEX-106+ datasheet10.91
(در 18.5 ولت)
7
(در 18.5 ولت)
91
(در 18.5 ولت)
18415418.5~12انکودر مغناطیسی
(251درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46Maxon
لطفاً قبل از خرید داینامیکسل، در موقع طراحی و انتخاب سرو موتور به این نکته توجه فرمایید که سازنده‌های سروموتور گشتاور Stall یک سرو موتور را اعلام می‌نمایند که نسبت به گشتاور دینامیک قابل اعمال آن در حال حرکت مقدار بزرگتری می‌باشد. برای داشتن حرکت‌های دینامیکی پایدار و کاملاً هموار در ربات خود، توصیه می‌شود گشتاوری معادل 20٪ گشتاور استال و یا کمتر برای سروموتورها در نظر بگیرید و یا برای بهینه کردن این موضوع در سرعت های مطلوب خود، از نمودارهای ارائه شده توسط شرکت رباتیس استفاده نمایید.


خرید داینامیکسل

نمودار مقایسه ای داینامیکسل

جدول سازگاری برخی کنترلرها با انواع داینامیکسل

انواع داینامیکسل

سروموتور Dynamixel MX-12W

توجه: سروموتور MX-12W مشابه AX-12W اما با دقت بسیار بالاتر می‌باشد. از جمله کاربردهای این دو نوع سروموتور ساخت ربات چرخ‌دار سریع می‌باشد.

سروموتور Dynamixel MX-28/MX-28A

توجه ۱: سروموتور MX-28 یا RX-28M از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 و RX-24F اما با ارتباط Dynamixel از نوع TTL و همچنین دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه می‌باشد.

توجه ۲: سروموتورهای MX-28 و MX-28A از نظر مشخصات فنی یکسان هستند با این تفاوت که نوع A دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

سروموتور Dynamixel MX-64/MX-64A

توجه ۱: سروموتور MX-64 از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-64 اما با دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه و همچنین دارای حالت کنترل گشتاور و فیدبک بار دقیق بر مبنای جریان می‌باشد.

توجه ۲: سروموتورهای MX-64 و MX-64A از نظر مشخصات فنی یکسان هستند با این تفاوت که نوع A دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

سروموتور Dynamixel MX-106

توجه ۱: سروموتور MX-106 از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه + EX-106 اما با فیدبک موقعیت در تمام محدوده 360 درجه و همچنین دارای حالت کنترل گشتاور و فیدبک بار دقیق بر مبنای جریان می‌باشد.

توجه ۲: تمامی انواع سروموتورهای MX-106 دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

نمودار عملکرد سروموتورها

سروموتور +Dynamixel AX-12A / AX-12

توجه: سروموتور AX-12A نسخه جدید +AX-12 با تغییراتی در بدنه آن می‌باشد.

سروموتور Dynamixel AX-18A

توجه: سروموتور AX-18A از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل ربات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین AX-12A نمود.

سروموتور Dynamixel AX-12W

توجه: سروموتور AX-12W از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با سرعت بسیار بالاتر می‌باشد (موتور سرعتی).

سروموتور Dynamixel RX-24F

سروموتور Dynamixel RX-28

توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل ربات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.

سروموتور Dynamixel RX-64

فريم‌های خاص انسان نما

(ساخت مرکز رباتيک هوشمند افزار)

برخی محصولات جانبی

ROBOTIS U2D2
رابط USB کامپیوتر و داینامیکسل‌های نوع TTL و RS485
کنترل کننده OpenCM9.04
کنترلر آردوینویی بر پایه پردازنده ARM و سازگار با داینامیکسل‌های TTL
OpenCM 485 Expansion Board
ماژول توسعه برای OpenCM9.04 برای کار با داینامیکسل‌های RS485
کنترل کننده CM-700
کنترلر رباتیس سازگار با داینامیکسل‌های TTL و RS485
کنترل کننده CM-530
کنترلر رباتیس بر پایه پردازنده ARM و سازگار با داینامیکسل‌های TTL
گریپر FR04-G101GM
فریم گری‍پر سازگار با سروموتورهای سری AX