Pishrobot logo

مرکــــز رباتیــــــک هوشمنـــــد افـــــزار

پلتفورم ربات امدادگر خودکار


ربات‌های امدادگر هوشمند یا خودکار، نسل آینده از ربات‌های امداد و نجات می‌باشند که قادر خواهند بود به طور خودکار و بدون نیاز به هدایت از راه دور، وارد محیط‌های ناشناخته و خطرناک شده ضمن شناخت محیط پیرامون به عملیات امداد و نجات بپردازند. به عنوان مثال این ربات‌ها قادر خواهند بود وارد مناطق زلزله زده شده به تهیه نقشه، جستجوی مصدومین و اعلام مکان مصدومین و در سطوح پیشرفته‌تر به نجات آنان بپردازند.
لیگ ربات‌های امدادگر مسابقات روبوکاپ برای رسیدن به این هدف، طراحی شده است و هر سال با رسیدن به اهداف مورد نظر که از طریق قوانین اعمال می‌گردد به پیچیدگی قوانین لیگ جهت نیل به هدف اصلی اضافه می‌گردد. پلتفورم ربات امدادگر خودکار شرکت هوشمندافزار بر طبق قوانین لیگ امدادگر و با الهام از ربات‌های برتر جهان در این لیگ ساخته شده است و این امکان را به محققان و دانشجویان می‌دهد تا سیستم‌های پیچیده درک محیط پیرامون و کنترل و هدایت ربات را به کمک آن پیاده نمایند.
 
 

مشخصات حرکتی

  • قابل کنترل به صورت هوشمند توسط پردازنده اصلی ربات و یا توسط اپراتور به کمک کنترل پنل نرم افزاری (بر روی صفحه وب)

  • قابلیت پیشروی در سطوح ناهموار، سنگلاخ، شن و ماسه، گل و لای و ... با استفاده از سیستم حرکتی 4WD (دارای دو دیفرانسیل و ضربه گیر)

  • بهره گیری از مکانیزم فرمان در هر دو محور عقب و جلو با قابلیت کنترل به صورت مستقل (4Wheel Steering)

  • دارای سیستم تعلیق بازوهای پیرو (Trailing Arm) با قابلیت تنظیم ارتفاع

  • سرعت حرکت مستقیم: صفر تا 10Cm/s

  • قابلیت بالا رفتن از سطوح شیبدار با حداکثر زاویه 35 درجه

  • قابلیت عبور از موانع پلکانی با حداکثر ارتفاع 10Cm

ارتباط با ربات

  • ارتباط WiFi: دارای Router بیسیم برای مانیتور و دسترسی به قسمت‌های مختلف ربات از راه دور (802.11a و 802.11g)

  • ارتباط LAN: جهت ارتباط با کنترلر داخلی یا تجهیزات با واسط Ethernet

  • ارتباط I2C: برای ارتباط کنترلر داخلی ربات با سنسورها، درایورها و ماژول‌های مختلف با واسط I2C

  • ارتباط سریال: دارای ارتباط سریال نوع RS485 و RS232 و سریال سطح TTL

بوردهای الکترونیکی

  • دارای کنترلر داخلی (Embedded Controller)‌ بر پایه میکروکنترلر PIC18F97j60:

    • نحوه ارتباط با کنترلر داخلی: از طریق ارتباط  LAN

    • کانال‌های ADC: دارای 10 کانال ولتاژ و 2 کانال جریان با رزولوشن 16bit

    • دارای پورت I2C

    • دارای پورت های سریال RS485 و RS232 و TTL

    • دارای 16 عدد خروجی برای بورد سوئیچ

    • دارای 8 عدد ورودی/خروجی عمومی (GPIO)

  • دارای درایور موتور DC:

    • نحوه ارتباط: باس I2C

    • حداکثر جریان: 20A

    • ولتاژ موتور: 5 تا 24 ولت

    • روش کنترل: کنترل سرعت با پالس PWM به همراه ممانعت از جریان و دمای بالا

  • منبع تغذیه:

    • باطری لیتیم پولیمر: ولتاژ 11.1V و ظرفیت 8Ah

  • دارای بورد DC-DC:

    • ولتاژ ورودی: 9V~18V

    • ولتاژهای خروجی:

    • یک عدد 3.3V, 8A

    • یک عدد 5V, 8A

    • دو عدد 12V, 3.3A

    • دو عدد 15V, 2.6A

  • مدارات کنترل تغذیه:

    • دارای بورد سوئیچ با 15 عدد رله برای روشن و خاموش کردن تجهیزات جانبی ربات از طریق بورد کنترلر داخلی

    • قابلیت مانیتور ولتاژهای خروجی بورد DC-DC

    • مانیتور ولتاژ باطری و اعلام آلارم به هنگام افت ولتاژ

    • امکان ارتباط مدارات تغذیه به فیوزهای روی بدنه