Dynamixel logo

شرکت هوشمندافزار نماینده انحصاری ROBOTIS در ایران

سروموتور هوشمند DYNAMIXEL، محصول شرکت ROBOTIS، که با رویکردهای خاص رباتیک طراحی شده است، در واقع یک عملگر و سنسور هوشمند با ساختار شبکه‌ای می‌باشد که ضمن دریافت فرمان از کنترلر اصلی می‌تواند اطلاعات مختلفی نظیر موقعیت موتور، سرعت موتور، بار موتور، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و ... را به کنترلر برگرداند.
از خواص برجسته سروموتور داینامیکسل این است که می‌توان آن را هم به کمک انواع کنترلرهای مبتنی بر میکروکنترلر و هم توسط کامپیوتر از طریق برنامه‌ها و محیط‌های برنامه نویسی مختلف نظیر MATLAB،‏ Python،‏ ROS،‏ Java،‏ Labview،‏ Visual Studio و ... کنترل نمود.
همچنین این سروموتور DC را به علت دارا بودن قابلیت گردش کامل می‌توان هم در حالت کنترل موقعیت به عنوان سرووموتور (Servo Motor) و هم در حالت کنترل سرعت به عنوان موتور دی سی با فیدبک انکودر absolute استفاده نمود. نسل‌های جدید سروموتورهای شرکت رباتیس (نظیر سری MX) دارای پردازنده 32 بیتی ARM و انکودر 12 بیتی absolute می‌باشند و قادر هستند در تمام محدوده °360 موقعیت موتور گیربکس را کنترل نمایند. برخی از انواع سری MX دارای حالت کنترل گشتاور نیز می‌باشند.

امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ ربات‌های خانگی، ربات‌های امداد و نجات (امدادگر)، ربات‌های مین‌یاب و به خصوص لیگ ربات های فوتبالیست انسان نما (در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adult Size) می‌باشد. همچنین این سروموتور دیجیتال هوشمند در پروژه‌های مختلف علمی و پژوهشی استفاده‌های فراوان دارد.

سروموتورهای هوشمند Dynamixel

 
سروسیستم مجتمع و کامل:
موتور DC + گیربکس + سنسور + کنترلر + درایور + شبکه = DYNAMIXEL

تنوع در ساخت و ساز:
ساخت ربات های مختلف با سرهم کردن ماژول‌های DYNAMIXEL

کنترل از طریق شبکه:
قابلیت برقراری ارتباط شبکه‌ای به صورت TTL یا RS485

قابلیت دریافت فیدبک‌های مختلف:
فیدبک‌های موقعیت، سرعت، بار، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و ...

ارتباطات ساده:
بهره‌گیری از نحوه اتصال زنجیروار سیم‌ها جهت سهولت ارتباط و کاهش تداخل
 

جدول مشخصات Dynamixel

سری مدل راهنما پروتکل ارتباطی گشتاور Stall
N.m
جریان Stall
A
سرعت بی‌باری
RPM
نسبت گیربکس وزن
g
ولتاژ سنسور موقعیت
(Resolution)
ابعاد
mm
موتور جنس گیربکس
سری XL XL-320 datasheet TTL
0.39
(در 7.4 ولت)
- 114
(در 7.4 ولت)
238 16.7 8.4~6 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
24 x 36 x 27 Cored enpla
سری AX AX-12A datasheet 1.52
(در 12 ولت)
1.5
(در 12 ولت)
59
(در 12 ولت)
254 54.6 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40 Cored
AX-18A datasheet 1.83
(در 12 ولت)
2.2
(در 12 ولت)
97
(در 12 ولت)
254 55.9 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40 Coreless
AX-12W
datasheet 0.2
(در 12 ولت)
1.3
(در 12 ولت)
470
(در 12 ولت)
32 52.9 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
32 x 50 x 40 Cored
سری MX MX-12W datasheet 0.2
(در 12 ولت)
1.3
(در 12 ولت)
470
(در 12 ولت)
32 54.6 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
32 x 50 x 40 Cored
MX-28T
datasheet 3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
193 72 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon metal
MX-28AT datasheet 3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
193 72 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
MX-64T
datasheet 7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
200 126 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41 Maxon
MX-64AT datasheet 7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
200 126 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41 Maxon
MX-106T
datasheet 10
(در 14.8 ولت)
6.3
(در 14.8 ولت)
55
(در 14.8 ولت)
225 153 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46 Maxon
MX-28R
datasheet RS-485 3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
193 72 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
MX-28AR datasheet 3.1
(در 14.8 ولت)
1.7
(در 14.8 ولت)
67
(در 14.8 ولت)
193 72 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
MX-64R
datasheet 7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
200 126 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41 Maxon
MX-64AR datasheet 7.3
(در 14.8 ولت)
5.2
(در 14.8 ولت)
78
(در 14.8 ولت)
200 126 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 61.1 x 41 Maxon
MX-106R
datasheet 10
(در 14.8 ولت)
6.3
(در 14.8 ولت)
55
(در 14.8 ولت)
225 153 14.8~10 انکودر مغناطیسی
(360درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46 Maxon
سری RX RX-10 datasheet 1.32
(در 12 ولت)
0.8
(در 12 ولت)
54
(در 12 ولت)
193 64.5 12~10 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
RX-24F datasheet 2.65
(در 12 ولت)
2.4
(در 12 ولت)
126
(در 12 ولت)
193 67 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5 Coreless
RX-28 datasheet 3.77
(در 18.5 ولت)
1.9
(در 18.5 ولت)
85
(در 18.5 ولت)
193 72 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
RX-64 datasheet 5.30
(در 18.5 ولت)
2.6
(در 18.5 ولت)
64
(در 18.5 ولت)
200 125 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)
40.2 x 61.1 x 41 Maxon
سری EX EX-106+ datasheet 10.91
(در 18.5 ولت)
7
(در 18.5 ولت)
91
(در 18.5 ولت)
184 154 18.5~12 انکودر مغناطیسی
(251درجه/4096)
40.2 x 65.1 x 46 Maxon
لطفاً قبل از خرید داینامیکسل، در موقع طراحی و انتخاب سروموتور به این نکته توجه فرمایید که سازنده‌های سروموتور گشتاور Stall یک سروموتور را اعلام می‌نمایند که نسبت به گشتاور دینامیک قابل اعمال آن در حال حرکت مقدار بزرگتری می‌باشد. برای داشتن حرکت‌های دینامیکی پایدار در ربات توصیه می‌شود گشتاوری معادل 20٪ گشتاور استال و یا کمتر برای سروموتورها در نظر بگیرید.

انواع داینامیکسل

سروموتور Dynamixel MX-12W

توجه: سروموتور MX-12W مشابه AX-12W اما با دقت بسیار بالاتر می‌باشد. از جمله کاربردهای این دو نوع سروموتور ساخت ربات چرخ‌دار سریع می‌باشد.

سروموتور Dynamixel MX-28/MX-28A

توجه ۱: سروموتور MX-28 یا RX-28M از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 و RX-24F اما با ارتباط Dynamixel از نوع TTL و همچنین دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه می‌باشد.

توجه ۲: سروموتورهای MX-28 و MX-28A از نظر مشخصات فنی یکسان هستند با این تفاوت که نوع A دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

سروموتور Dynamixel MX-64/MX-64A

توجه ۱: سروموتور MX-64 از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-64 اما با دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه و همچنین دارای حالت کنترل گشتاور و فیدبک بار دقیق بر مبنای جریان می‌باشد.

توجه ۲: سروموتورهای MX-64 و MX-64A از نظر مشخصات فنی یکسان هستند با این تفاوت که نوع A دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

سروموتور Dynamixel MX-106

توجه ۱: سروموتور MX-106 از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه + EX-106 اما با فیدبک موقعیت در تمام محدوده 360 درجه و همچنین دارای حالت کنترل گشتاور و فیدبک بار دقیق بر مبنای جریان می‌باشد.

توجه ۲: تمامی انواع سروموتورهای MX-106 دارای درپوش آلومینیومی می‌باشد و در نتیجه حرارت داخلی آن راحت‌تر به محیط منتقل می‌شود.

نمودار عملکرد سروموتورها

سروموتور +Dynamixel AX-12A / AX-12

توجه: سروموتور AX-12A نسخه جدید +AX-12 با تغییراتی در بدنه آن می‌باشد.

سروموتور Dynamixel AX-18A

توجه: سروموتور AX-18A از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل ربات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین AX-12A نمود.

سروموتور Dynamixel AX-12W

توجه: سروموتور AX-12W از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با سرعت بسیار بالاتر می‌باشد (موتور سرعتی).

سروموتور Dynamixel RX-24F

سروموتور Dynamixel RX-28

توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل ربات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.

سروموتور Dynamixel RX-64

فريم‌های خاص انسان نما

(ساخت مرکز رباتيک هوشمند افزار)

لوازم جانبی

مبدل USB2Dynamixel
مبدل یو.اس.بی. به داینامیکسل

به کمک این مبدل می‌توان مستقیماً Dynamixelها را به پورت USB کامپیوتر وصل نمود. این مبدل USB را به سه نوع خروجی Dynamixel TTL و Dynamixel RS485 و RS232 تبدیل می‌کند.
با اتصال داینامیکسل به کامپیوتر می‌توان آن را از طریق برنامه‌ها و محیط‌های برنامه نویسی مختلف نظیر MATLAB،‏ Python،‏ ROS،‏ Java،‏ Labview،‏ Visual Studio،‏ Dynamixel Wizard و ... کنترل نمود.

راهنمای کاربر

کنترل کننده CM-5
CM-5 کنترل‌کننده

باین کنترل کننده نوعی کنترلر ربات با قابلیت اتصال به باس Dynamixel (نوع TTL) می‌باشد. به کمک CM-5 می‌توان موتورهای Dynamixel را به کار انداخت و اطلاعات سنسورها را دریافت نمود. با استفاده از این کنترلر می‌توان به راحتی ربات‌های مفصلی را کنترل و برنامه‌ریزی نمود.

راهنمای کاربر

کنترل کننده CM-530
CM-530 کنترل‌کننده

کنترلر CM-530 که به همراه کیت Premium و STEM ارائه می‌گردد شبیه کنترلر CM-5 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت ارتباط با ورودی خروجی‌های عمومی (GPIO)‌ را نیز دارا می‌باشد. این کنترلر نسخه جدید CM-510 می‌باشد با این تفاوت که میکروکنترلر آن ARM Cortex STM32F103RE می‌باشد و به طور مستقیم می‌تواند به پورت USB وصل گردد.

راهنمای کاربر

کنترل کننده CM-700
CM-700 کنترل‌کننده

کنترلر CM-700 شبیه کنترلر +CM-2 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL و RS485) را نیز دارا می‌باشد.
توجه: برای برنامه ریزی CM-700 نیاز به یک USB Downloader LN-101 می‌باشد که باید به صورت مجزا تهیه گردد.

راهنمای کاربر

کنترل کننده OpenCM9.04
OpenCM9.04 کنترل‌کننده

کنترلر OpenCM9.04 یک پردازنده open source ارزان قیمت است که برمبنای پردازشگر ۳۲ بیتی STM32F103CB از سری ARM Cortex-M3، با سرعت 72Mhz ساخته شده است. به کمک نرم افزار برنامه‌نویسی این کنترلر که محیطی شبیه محیط برنامه‌نویسی Arduino دارد می‌توان با زبان‌های پیشرفته C و ++C با موتورهای Dynamixel نوع TTL و سایر سنسورها و تجهیزات ارتباط برقرار نمود و آن‌ها را کنترل نمود. همچنین برنامه‌ریزی این کنترلر به وسیله کابل USB امکان‌پذیر است.

راهنمای کاربر
فایل‌های متن باز

ماژول OpenCM 485 Expansion Board
OpenCM 485 ماژول

به کمک این ماژول و نصب کنترلر OpenCM9.04 بر روی آن، می‌توان علاوه بر موتورهای Dynamixel با پروتکل ارتباطی TTL موتورهای Dynamixel با پروتکل ارتباطی RS485 را نیز به OpenCM9.04 متصل و با آن کنترل نمود.

راهنمای کاربر

ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
AX-S1 ماژول سنسور

ماژول AX-S1 مجموعه‌ای است شامل چندین سنسور و عملگر در کنار هم که همگی آن‌ها از طریق باس داینامیکسل قابل دسترس می‌باشند:
سنسور مادون قرمز: حسگرهای مادون قرمز در سه جهت چپ، مرکز و راست جهت تشخیص مسافت و میزان روشنایی وجود دارند.
ارتباط از طریق مادون قرمز: از طریق مادون قرمز مرکز می‌توان به ارسال و دریافت اطلاعات با رباتها یا دیگر سنسورها پرداخت.
میکروفون داخلی: از طریق میکروفون داخلی می‌توان سطح صدای اطراف را تشخیص داد و یا تعداد صداهایی نظیر صدای کف زدن را شمارش نمود.

راهنمای کاربر

گریپر FR04-G101
FR04-G101 Gripper

مجموعه FR04-G101 شامل فریم‌ها و قطعات مکانیکی لازم برای ساخت یک گری‍پر بر پایه سروموتورهای سری AX مانند AX-12A و AX-18A می‌باشد.
این مجموعه که در کیت Bioloid GP نیز وجود دارد در دو رنگ آلومینیومی (FR04-G101) و گالوانیزه (FR04-G101GM) ارائه می‌شود.