پیشروبات: مرکز روباتیک هوشمند افزار
ROBOTIS

شرکت هوشمندافزار نماینده انحصاری ROBOTIS در ایران

 
مجموعه بیولوید

شرکت ROBOTIS با به کارگیری سروموتورهای منحصر به فرد خود، با عنوان  Dynamixel، نامی شناخته شده در روباتیک و مسابقات روبوکاپ می‌باشد.
به کمک مجموعه کیت های Bioloid ساخت ربات هایی شبیه جانوران نظیر ربات انسان نما، ربات عنکبوت، ربات سگ، ربات دایناسور، ربات عقرب،‌ ربات لاک پشت و ... و یا روبات ها و ماشینهایی نظیر جرثقیل، بیل مکانیکی، ربات تعقیب خط، بازوی رباتیک و ... به سادگی میسر می‌گردد. مجموعه بیولوید و نرم افزارهای آن به گونه‌ای طراحی شده‌اند که هم کاربران تازه کار در خانه و مدرسه به صورت ساده و هم متخصصان روباتیک در دانشگاه‌ها و مسابقات روباتیک به صورت پیشرفته می‌توانند از آن بهره بگیرند.
همچنین سروموتورهای Dynamixel که با رویکردهای خاص روباتیک طراحی شده‌اند، در گشتاورها و سرعت‌های متنوع عرضه شده‌اند. امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ روبات‌های خانگی، روبات‌های امداد و نجات و انسان نما در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adule Size می‌باشد.


کيت‌های Bioloid

کيت آموزشی مقدماتی Bioloid

کیت مقدماتی (Beginner) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت مقدماتی

  • ۴ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت مقدماتی

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • قطعات فریم کیت مقدماتی، کابل‌ها و سایر تجهیزات
Bioloid مثال‌های کیت مقدماتی


کيت آموزشی پيشرفته Bioloid

کیت پیشرفته (Comprehensive) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت پیشرفته

  • ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت پیشرفته

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • قطعات فریم کیت پیشرفته، کابل‌ها و سایر تجهیزات
Bioloid مثال‌های کیت پیشرفته


کيت متخصصان Bioloid

کیت متخصصان (Expert) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت متخصصان

  • ۲۱ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۳ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۲ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ ست ماژول ارتباط بیسیم از نوع ZIG-100

  • ۱ ست دوربین بیسیم

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت متخصصان

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • ۲۶ عدد مثال برای ساخت روبات

  • ۱ عدد جعبه آلومینیومی

  • قطعات فریم کیت متخصصان، کابل‌ها و سایر تجهیزات

تولید این محصول متوقف شده است.


کيت پريميوم Bioloid

کیت پریمیوم (Premium) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid Premium کیت

  • ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد کنترلر CM-510 دارای ۵ پورت داینامیکسل، ۶ پورت قابل تعریف، سنسور صدا و بوق داخلی
    (بر پایه میکرو کنترلر ATMEGA2561)

  • ۱ عدد فاصله یاب مادون قرمز دقیق (فاصله ۱۰ تا ۸۰ سانتیمتر)

  • ۱ عدد سنسور Gyro (سنجش سرعت زاویه‌ای در ۲ محور)

  • ۱ عدد گیرنده مادون قرمز

  • ۲ عدد سنسور مادون قرمز جهت تشخیص اشیاء

  • ۱ عدد مبدل USB2Dynamixel

  • ۱ عدد کنترل از راه دور مادون قرمز با قابلیت تبدیل به کنترل از راه دور zigbee

  • ۱ عدد باطری قابل شارژ لیتیم پولیمر 11.1V 1000mAH

  • ۱ عدد منبع تغذیه و شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد CD نرم افزار RoboPlus

  • قطعات فریم، کابل‌ها و سایر تجهیزات

توجه: تعداد محدودی کیت تبدیل مجموعه Comprehensive به Premium موجود می‌باشد.
Bioloid مثال‌های کیت پریمیوم


کيت Bioloid GP

کیت GP یا Grand Prix شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid GP کیت

  •  ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال Dynamixel شامل:

    •  ۸ عدد سروموتور AX-12A

    • ۱۰ عدد سروموتور AX-18A

  • ۱ عدد کنترلر CM-510 دارای ۵ پورت داینامیکسل، ۶ پورت قابل تعریف، سنسور صدا و بوق داخلی
    (بر پایه میکرو کنترلر ATMEGA2561)

  • ۱ عدد فاصله یاب مادون قرمز دقیق

  • ۱ عدد سنسور Gyro (سنجش سرعت زاویه‌ای در ۲ محور)

  • ۱ عدد مبدل USB2Dynamixel

  • ۱ عدد کنترل از راه دور zigbee و مادون قرمز

  • ۱ عدد باطری قابل شارژ لیتیم پولیمر 11.1V 1000mAH

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع شارژر بالانس

  • مجموعه کامل قطعات فریم از جنس آلومینیوم

  • قطعات فریم برای گریپر

  • ۱ عدد CD نرم افزار RoboPlus

  • دفترچه راهنما، کابل‌ها و سایر تجهیزات

  • کیف آلومینیومی


سروموتورهای Dynamixel
داینامیکسل


جدول مشخصات Dynamixel
مدل پروتکل ارتباطی گشتاور Holding
Kgf.cm		 سرعت بی‌باری
(RPM)		 نسبت گیربکس وزن
(g)		 ولتاژ سنسور موقعیت
(Resolution)		 ابعاد
(mm)		 موتور جنس گیربکس
AX-12A TTL
 15 (در 12 ولت) / 1.4A 59 254 53.5 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 32 x 50.1 x 40 Cored enpla
AX-18A 18 (در 12 ولت) / 2.2A 97 254 54.5 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 32 x 50.1 x 40 Coreless
MX-28 24 (در 12 ولت) / 1.5A 54 193 72 16.8~9 انکدر مغناطیسی
(360درجه/4096)		 35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon metal
RX-24F RS-485 26 (در 12 ولت) / 2.4A 126 193 67 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 35.6 x 50.6 x 35.5 Coreless
RX-28 37 (در 18.5 ولت) / 1.9A 67 193 72 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
RX-64 52 (در 18.5 ولت) / 2.6A 64 200 125 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 40.2 x 61.1 x 41 Maxon
EX-106+ 107 (در 18.5 ولت) / 7A 91 184 154 18.5~12 انکدر مغناطیسی
(251درجه/4096)		 40.2 x 65.1 x 46 Maxon

Dynamixel Chart


سروموتور + Dynamixel AX-12A / AX-12
AX-12+ سروموتور دیجیتال

وزن: 53.5 گرم
ابعاد: 32mm x 50.1mm x 40mm
نسبت گیربکس: 1/254
گشتاور stall: برابر 15kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.4A
سرعت بی‌باری: 59 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت (توصیه 11.1V)
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
کد شناسایی:  254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: پلاستیک خاص
راهنمای کاربر

سروموتور AX-12A نسخه جدید + AX-12 با تغییراتی در بدنه آن می‌باشد.


سروموتور Dynamixel AX-18A
AX-18F سروموتور دیجیتال

وزن: 54.5 گرم
گشتاور stall: برابر 18kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.2A
سرعت بی‌باری: 97 دور در دقیقه

بقیه موارد مشابه AX-12A می‌باشد.

توجه: سروموتور AX-18A از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین AX-12A نمود.


سروموتور Dynamixel RX-24F
RX-24F سروموتور دیجیتال

وزن: 67 گرم
ابعاد: 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
نسبت گیربکس: 1/193
گشتاور stall: برابر 26kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.4A
سرعت بی‌باری: 126 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت RS485 آسنکرون
لایه فیزیکی: RS485 Multi Drop Bus
کد شناسایی:  254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، بدنه از جنس پلاستیک خاص


سروموتور Dynamixel RX-28
RX-28 سروموتور دیجیتال

وزن: 72 گرم
گشتاور stall: برابر 37kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 1.9A
سرعت بی‌باری: 67دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.4V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.


سروموتور Dynamixel MX-28

MX-28 سروموتور دیجیتال

پردازنده: ST CORTEX-M3 پردازنده 32 بیت با سرعت 72MHZ به نام  ST32F103C8
سنسور موقعیت: پتانسیومتر مغناطیسی 12BIT و  360 درجه کامل
سرعت ارتباط: 8000bps الی 3Mbps
الگوریتم کنترل: PID قابل تنظیم توسط کاربر
دقت: °0.088
میزان حرکت: صفر تا °360 و یا به صورت Endless
وزن: 72g
گشتاور stall: برابر 24kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.5A
سرعت بی‌باری: 54 دور در دقیقه در 12 ولت
ولتاژ: 9 الی 16.8 ولت
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
جریان استندبای: 100mA

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: سروموتور MX-28 یا RX-28M از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 و RX-24F اما با ارتباط Dynamixel از نوع TTL و همچنین دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه می‌باشد.


سروموتور Dynamixel RX-64
RX-64 سروموتور دیجیتال

وزن: 125 گرم
ابعاد: 40.2mm x 61.1mm x 41mm
نسبت گیربکس: 1/200
گشتاور stall: برابر 52kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 2.6A
سرعت بی‌باری: 64 دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 18V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.


سروموتور + Dynamixel EX-106
EX-106+ سروموتور دیجیتال

وزن: 154 گرم
ابعاد: 40.2mm x 65.1mm x 46mm
نسبت گیربکس: 1/184
گشتاور stall: برابر 107kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 7A
سرعت بی‌باری: 91 دور در دقیقه
دقت: °0.06
میزان حرکت: صفر تا °251 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.8V)
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، جلوی بدنه از جنس آلومینیوم، بدنه از جنس پلاستیک خاص

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: این سروموتور بسیار قوی و منحصر به فرد، دارای ساز و کار مخصوص جهت هماهنگ سازی دو عدد سروموتور + EX-106 (که برای بالا بردن گشتاور به صورت پشت به پشت بسته شده‌اند) می‌باشد.


قطعات فريم

RX-24F/RX-28

AX-12+/AX-18F
EX-106+ Option Frame (Aluminium) EX-106+ Option Frame (Aluminium)


EX-106+


RX-64
EX-106+ Option Frame (Aluminium) RX-64 Option Frame (Aluminium)


لوازم جانبی

کنترل کننده CM-5
CM-5 کنترل‌کننده

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات با قابلیت اتصال به باس Dynamixel (نوع TTL) می‌باشد. به کمک CM-5 می‌توان موتورهای Dynamixel را به کار انداخت و اطلاعات سنسورها را دریافت نمود. با استفاده از این کنترلر می‌توان به راحتی روبات‌های مفصلی را کنترل و برنامه‌ریزی نمود.

کنترل کننده CM-510
CM-510 کنترل‌کننده

کنترلر CM-510 که به همراه کیت Premium ارائه می‌گردد شبیه کنترلر CM-5 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL) را نیز دارا می‌باشد.

کنترل کننده +CM-2
CM-2+ کنترل‌کننده

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات شبیه CM-5 می‌باشد که قابلیت کار با دو نوع باس TTL و RS485 را  دارا می‌باشد.
از +2-CM جهت کار با سری DX و RX و EX موتورهای داینامیکسل نظیر RX-28, RX-64, DX-117 و ... می‌توان استفاده کرد.

کنترل کننده CM-700
CM-700 کنترل‌کننده 

کنترلر CM-700 شبیه کنترلر + CM-2 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL و RS485) را نیز دارا می‌باشد.

مبدل USB2Dynamixel
مبدل یو.اس.بی. به داینامیکسل

به کمک این مبدل می‌توان مستقیماً Dynamixelها را به پورت USB کامپیوتر وصل نمود. این مبدل USB را به سه نوع خروجی Dynamixel TTL و Dynamixel RS485 و  RS232 تبدیل می‌کند.
راهنمای کاربر

مجموعه ZIG-100
ZIG-100 ماژول ارتباط زیگبی

به کمک مجموعه ZIG-100 که از دو بورد تشکیل یافته است می‌توان با پروتکل Zigbee یک روبات را  به روبات دیگر و یا از طریق مبدل ZIG2Serial به رایانه وصل نمود.
راهنمای کاربر

مجموعه ZIG-110
ZIG-110 ماژول ارتباط زیگبی

مجموعه ZIG-110 از دو ماژول ZIG-100 و ZIG-110 تشکیل یافته است.
بورد ZIG-100 را می‌توان بر روی RC-100 و  ZIG2Serial و CM-5 نصب نمود. ماژوال ZIG-110 را می‌توان به CM-100 و CM-510 و  CM-700 متصل نمود.

مبدل ZIG2Serial
مبدل زیگبی به سریال

به کمک این بورد می‌توان ZIG-100 را به پورت سریال رایانه وصل نمود.
این مبدل سیگنال سطح TTL مربوط به ZIG-100 را به سیگنال سطح RS232C تبدیل می‌کند و همچنین دارای دگمه Reset دستی و نمایشگر LED می‌باشد.

ریموت کنترل RC-100 و RC-100Z
RC-100 ریموت کنترل از ریموت کنترل RC-100 جهت ارسال فرمان به روبات از راه دور و به کمک امواج مادون قرمز استفاده می‌شود. بدین ترتیب با اتصال گیرنده مادون قرمز به کنترلرهایی نظیر CM-100 و CM-510 امکان ارتباط بی سیم به وجود می‌آید.
با افزودن مجموعه ZIG-100 یا ZIG-110 به ریموت کنترل RC-100 امکان برقرار ارتباط رادیویی با پروتکل زیگبی برای روبات به وجود می‌آید. این مجموعه به عنوان RC-100Z عرضه می‌گردد.

ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
AX-S1 ماژول سنسور

ماژول AX-S1 مجموعه‌ای است شامل چندین سنسور و عملگر در کنار هم که همگی آن‌ها از طریق باس داینامیکسل قابل دسترس می‌باشند:
سنسور مادون قرمز: حسگرهای مادون قرمز  در سه جهت چپ، مرکز و راست  جهت تشخیص مسافت و میزان روشنایی وجود دارند.
 ارتباط از طریق مادون قرمز: از طریق مادون قرمز  مرکز  می‌توان به ارسال و دریافت اطلاعات با روباتها یا دیگر سنسورها پرداخت.
 میکروفون داخلی: از طریق میکروفون داخلی می‌توان سطح صدای اطراف را تشخیص داد و یا تعداد صداهایی نظیر صدای کف زدن را شمارش نمود.
 بوق: بوق داخلی قابلیت تولید نوتهایی نظیر نوتهای موسیقی را ایجاد می‌نماید.
راهنمای کاربر

سنسور Gyro
جایرو دو محوره

به کمک سنسور جایرو GS-12 می‌توان سرعت زاويه‌ای را در دو محور عمود بر هم اندازه گرفت. این سنسور قابلیت اندازه‌گیری سرعت زاویه‌ای از ۳۰۰ - تا ۳۰۰ + درجه بر ثانیه را دارد و به ازای هر محور یک خروجی آنالوگ می‌دهد.
از کاربردهای آن می‌توان به تشخیص جهت انحراف و همچنین برقراری تعادل روبات اشاره نمود.


نرم افزارها

نرم افزار RoboPlus
Roboplus نرم‌افزار

نرم افزار RoboPlus مجموعه‌ای کامل متشکل از چندین نرم افزار جهت کار با انواع محصولات Robotis می‌باشد:

  • نرم‌افزار RoboPlus Task: نرم‌افزار جهت برنامه‌نویسی روبات به کمک Iconهای گرافیکی
    (این نرم افزار نسخه جدید نرم افزار Behavior Control Programmer می‌باشد.)

  • نرم‌افزار RoboPlus Motion: نرم‌افزار جهت ایجاد و دانلود حرکات روبات
    (این نرم افزار نسخه جدید نرم افزار Motion Editor می‌باشد.)

  • نرم‌افزار RoboPlus Manager: نرم‌افزار جهت مدیریت و کنترل قطعات مختلف نظیر کنترلر و سروموتور

  • نرم‌افزار RoboPlus Terminal: نرم‌افزار برای کاربران پیشرفته جهت کار با کنترلر به صورت ترمینال

  • نرم‌افزار Dynamixel Wizard: نرم‌افزار جهت کار با سروموتورها و تجهیزات داینامیکسل از طریق USB2Dynamixel

Embedded C

کاربران سطوح پیشرفته که با میکروکنترلر و مفاهیم برنامه‌نویسی میکروکنترلر آشنایی دارند، به کمک مثال‌های متعدد که در اینترنت و سایت ROBOTIS موجود است، می‌توانند firmware کنترلرهای مختلف Robotis را به دلخواه خود تغییر دهند.  نرم‌افزارهای WinAVR و AVR Studio از جمله نرم افزارهای مناسب برای چنین امری می‌باشند.

Dynamixel SDK

به کمک این Library استاندارد، می‌توان نرم افزاری ایجاد نمود که سروموتورها و تجهیزات داینامیکسل را مستقیماً از طریق USB کامپیوتر و به کمک مبدل USB2Dynamixel کنترل کند. این SDK شامل مثال‌هایی در محیط Java و Labview و Matlab و Python و Visual Basic و # Visual C و ++ Visual C می‌باشد.

Zigbee SDK

به کمک این Library استاندارد، می‌توان نرم افزاری ایجاد نمود که از طریق مجموعه ZIG2Serial و ZIG-100 یا ZIG-110 با تجهیزات دیگر نظیر کنترلر CM-5 ارتباط برقرار کند. این SDK شامل مثال‌هایی در محیط Visual Basic و # Visual C و ++ Visual C می‌باشد.


لوازم جانبی (ساير سازنده‌ها)

مغز روبات
 

ماژول پردازشگر RoBoard RB-110
RB-110 پردازنده

بورد RoBoard RB-110 یک کامپیوتر قدرتمند، سبک و قابل حمل می‌باشد که خاص کاربردهای روباتیک طراحی شده است.
پردازنده RB-110 از خانواده Vortex86DX یک پردازنده ۳۲ بیت از نوع x86 می‌باشد که می‌تواند با سرعت 1000MHZ با حافظه 256MB کار کند. سیستم عامل‌های مختلف نظیر ویندوز و لینوکس را می‌توان بر روی این رایانه کوچک نصب نمود و به کمک کتابخانه ++ C آن که Open Source می‌باشد از طریق واسط‌های متعدد آن روبات را هوشمند نمود. همچنین این بورد راه مناسبی برای استفاده از نرم‌افزار Microsoft Robotics Studio برای کنترل روبات می‌باشد.

لطفاً برای دریافت اطلاعات بیشتر در مورد ماژول و لوازم جانبی آن به صفحه RoBoard مراجعه نمایید.


بينايی روبات
 

ماژول پردازش تصوير HAVIMO

ماژول HAVIMO که در داخل بدنه Dynamixel ارائه می‌گردد شامل دوربین و پردازشگر تصویر می‌باشد و به آسانی می‌توان آن را به باس داینامیکسل متصل نمود. ویژگیهای HAVIMO به شرح زیر است:
HAVIMO دوربین دارای پردازشگر

  • وزن کم: تقریباً ۳۳ گرم به همراه بدنه Dynamixel

  • افزایش ناحیه رنگ: در هر فریم تا ۱۵ ناحیه می‌توان تعریف نمود.

  • ناحیه‌های مجزا با رنگ مشابه را به خوبی ناحیه‌ها با رنگ متفاوت تشخیص می‌دهد.

  • رنگ، مرکز، تعداد نقاط و محدوده هر ناحیه را محاسبه می‌کند.

  • سرعت پردازش تصویر: ۸ فریم در ثانیه  (160x120xYCrCb)

  • تا ۲۵۵ ناحیه رنگی مجزا در جدول داخلی آن قابل تعریف است.

  • از طریق باس سریال می‌توان به جدول رنگ دسترسی پیدا کرد.

  • فیلتر قابل تنظیم داخلی آن تشخیص اشیاء کوچک و بزرگ را بر اساس رنگ (حتی در محیط‌های بسیار نویزی) ممکن می‌سازد.

  • سرعت ارتباط تا ۱ مگابیت در ثانیه قابل افزایش است.

  • می‌توان آن را به طور مستقیم به باس داینامیکسل متصل نمود.

  • امکان دریافت خروجی خام تصویر برای رفع اشکال یا تنظیم جدول وجود دارد.
    راهنمای کاربر
 


ماژول پردازش تصوير HAVIMO ver2.0

ماژول HAVIMO2 نوع جدیدی از سری ماژول‌های پردازش تصویر HAVIMO با قابلیت انتقال سریعتر تصاویر می‌باشد.
این ماژول در روبات‌های ROBOBUILDER نیز قابل استفاده می‌باشد. از این رو این ماژول برخلاف نسخه‌های قدیمی‌تر آن در بسته بندی Dynamixel ارائه نشده است و به کمک سوراخ‌های روی بورد به روبات متصل می‌گردد.
HAVIMO دوربین دارای پردازشگر


در نسخه یک  این ماژول از دوربین HV7131GP و در نسخه‌‌های 1.5 و 2.0، از دوربین HV7131RP استفاده شده است.

راهنمای کاربر


ماژول پردازش تصوير CMUCAM3

از CMUCAM3 می‌توان به عنوان پردازنده تصویر و همچنین کنترل کننده اصلی روبات استفاده نمود.
دوربین CMUCam3 که بر پایه پردازنده ARM7TDMI بنا نهاده شده است یک دوربین دارای پردازنده داخلی و با قابلیت برنامه‌ریزی می‌باشد. پردازشگر اصلی از نوع فیلیپس LPC2106 می‌باشد که به یک ماژول دوربین Omni از نوع CMOS متصل است. به کمک GNU toolchain برنامه دلخواه به زبان C می‌توان نوشت که وجود انواع مثال و Library با کد قابل دسترس این امر را ساده‌تر نموده است. به کمک سریال پورت و بدون نیاز به سخت افزار دیگر برنامه قابل اجرا را می‌توان به بورد منتقل نمود. لطفاً برای دریافت آخرین اطلاعات و راهنمای استفاده از ماژول به سایت www.cmucam.org مراجعه نمایید.
CMUCAM3 دوربین دارای پردازشگر

  • کاملاً open source و قابل برنامه ریزی از طریق GCC

  • سنسور رنگ RGB با رزولوشن CIF 352x288

  • محیط برنامه ریزی open source برای ویندوز و لینوکس

  • دارای محل اتصال حافظه MMC و SD با پشتیبانی درایور FAT16

  • دارای چهار پورت برای کنترل سروموتور

  • سرعت پردازش تصویر 26 فریم در ثانیه

  • پشتیبانی زبان برنامه نویسی سبک Lua

  • فشرده سازی نرم افزاری JPEG

  • دارای Library اولیه جهت کار با تصویر:

    • برش تصویر به اندازه دلخواه

    • کاهش رزولوشن تصویر

    • دارای توابع Threshold و Convolution

    • فضاهای رنگ RGB و YCrCb و HSV

    • شبیه سازی CMUCAM2:

      • تعریف محدوده های رنگی و تشخیص آن

      • یافتن اختلاف فریم ها

      • محاسبه میانگین و واریانس اطلاعات

      • ارسال تصویر خام از طریق پورت سریال

      • تولید Histogram

  • خروجی ویدیوی آنالوگ سیاه و سفید (PAL یا NTSC)

  • بافر FIFO برای تصویر، جهت پردازش چند مرحله ای تصاویر با رزولوشن بالا

  • دارای واسط شبکه بی‌سیم 802.15.4 :

    • ارتباط Tmote Sky یا Telos

  • دوربین مجازی برای شبیه سازی ارسال تصاویر CMUCAM3 به کامپیوتر

  • برنامه CMUCAM3-Frame-Grabber جهت مشاهده تصاویر در کامپیوتر

    مشخصات فنی


ماژول پردازش تصوير SRV-1 Blackfin Camera
SRV-1 Blackfin دوربین دارای پردازشگر

از SRV-1 Blackfin Camera می‌توان به عنوان پردازنده تصویر و همچنین کنترل کننده اصلی روبات استفاده نمود.
ماژول پردازش تصویر SRV-1 شامل پردازشگر 500MHz Analog Devices Blackfin BF537، حافظه 32MB SDRAM، فلش 4MB، دوربین Omnivision OV9655 و ... می‌باشد. همچنین بورد SRV-1 قابلیت اتصال به ۴ عدد سروموتور (یا کنترلرهای سرعت) و همچنین دستگاه‌ها با واسط‌های I2C و UART و SPI و GPIO را دارا می‌باشد.

لطفاً برای دریافت اطلاعات بیشتر در مورد ماژول و لوازم جانبی آن به صفحه Surveyor مراجعه نمایید.


حسگر روبات

ماژول شتاب‌سنج سه محوره DYNMXL330

ماژول شتاب سنج سه محوره

این ماژول قادر است شتاب را در سه محور عمود بر هم به کمک سنسور ADXL330 اندازه‌گیری نماید. از مزایای این ماژول ارائه اطلاعات به فرمت داینامیکسل می‌باشد. لذا به راحتی می‌توان آن را به کنترلرهای سری قديم و جدید Robotis متصل نمود و به اطلاعات شتاب دسترسی پیدا کرد. همچنین به کمک این ماژول می‌توان افتادن روبات و جهت افتادن آن را به سادگی تشخیص داد.این ماژول قادر است شتاب را در سه محور عمود بر هم به کمک سنسور ADXL330 اندازه‌گیری نماید. از مزایای این ماژول ارائه اطلاعات به فرمت داینامیکسل می‌باشد. لذا به راحتی می‌توان آن را به کنترلرهای سری قديم و جدید Robotis متصل نمود و به اطلاعات شتاب دسترسی پیدا کرد. همچنین به کمک این ماژول می‌توان افتادن روبات و جهت افتادن آن را به سادگی تشخیص داد.


ماژول‌های واسط دايناميکسل

ماژول واسط DXL-I2C


I2C ماژول واسط داینامیکسل و

ماژول بسیار کاربردی DXL-I2C یک واسط بین باس‌های داینامیکسل  و I2C می‌باشد که امکان ارتباط  و کنترل ماژول‌هایی که با باس I2C کار می‌کنند را از طریق باس داینامیکسل ایجاد می‌کند. بدین ترتیب می‌توان بسیاری از سنسورها، درایورها، کنترلرها و ... که از طریق باس I2C فرمان می‌گیرند یا اطلاعات ارائه می‌دهند را به کنترلرهایی نظیر CM-5 و CM-700 و یا از طریق واسط USB2Dynamixel به رایانه متصل و کنترل نمود. از ویژگیهای این مدار واسط، سازگاری آن با محیط برنامه نویسی Roboplus می‌باشد.
از جمله ماژول‌های قابل اتصال به واسط DXL-I2C می‌توان به فاصله‌یاب‌های اولتراسونیک نظیر SRF02 و SRF08، ماژول‌های قطب‌نما نظیر CMPS03 و CMPS10، سنسور دمای TPA81، درایورهای موتور نظیر MD03 و MD22، ماژول‌های کنترل سروموتور نظیر SD21 و SD84، صفحه نمایش سریال LCD03 و ... اشاره نمود.

اطلاعات به زودی تکمیل می‌گردد ...


درايور موتور ۴ آمپر DXL-DRV4


DXL-DRV4 درایور موتور

به کمک ماژول DXL-DRV4 می‌توان سرعت یک موتور DC با حداکثر جریان 4A را از طریق باس داینامیکسل کنترل نمود. بدین ترتیب امکان اتصال موتورهای DC معمولی به کنترلرهایی نظیر CM-5 و CM-700 و یا از طریق واسط USB2Dynamixel به رایانه به وجود می‌آید. از ویژگیهای این مدار واسط، سازگاری آن با محیط برنامه نویسی Roboplus می‌باشد.

اطلاعات به زودی تکمیل می‌گردد ...