شرکت هوشمندافزار نماینده انحصاری ROBOTIS در ایران

 
کیت‌های بیولوید

شرکت ROBOTIS با به کارگیری سروموتورهای منحصر به فرد خود، با عنوان  Dynamixel، نامی شناخته شده در روباتیک و مسابقات روبوکاپ می‌باشد.
به کمک مجموعه کیتهای Bioloid می‌توان جانداران مختلف نظیر انسان، عنکبوت، سگ، مار، دایناسور، ... و یا ماشینهای متعدد نظیر جرثقیل، بیل مکانیکی، بازوی روباتیک و ... را مدل سازی نمود. مجموعه بیولوید و نرم افزارهای آن به گونه‌ای طراحی شده‌اند که هم کاربران تازه کار در خانه و مدرسه به صورت ساده و هم متخصصان روباتیک در دانشگاه‌ها و مسابقات روباتیک به صورت پیشرفته می‌توانند از آن بهره بگیرند.
همچنین سروموتورهای Dynamixel که با رویکردهای خاص روباتیک طراحی شده‌اند، در گشتاورها و سرعت‌های متنوع عرضه شده‌اند. امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ روبات‌های خانگی، روبات‌های امداد و نجات و انسان نما در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adule Size می‌باشد.


کيت‌های Bioloid

کيت آموزشی مقدماتی Bioloid

کیت مقدماتی (Beginner) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت مقدماتی

  • ۴ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت مقدماتی

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • قطعات فریم کیت مقدماتی، کابل‌ها و سایر تجهیزات


کيت آموزشی پيشرفته Bioloid

کیت پیشرفته (Comprehensive) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت پیشرفته

  • ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت پیشرفته

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • قطعات فریم کیت پیشرفته، کابل‌ها و سایر تجهیزات


کيت متخصصان Bioloid

کیت متخصصان (Expert) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid کیت متخصصان

  • ۲۱ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۳ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

  • ۲ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری

  • ۱ ست ماژول ارتباط بیسیم از نوع ZIG-100

  • ۱ ست دوربین بیسیم

  • ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر

  • ۱ عدد راهنمای کیت متخصصان

  • ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal

  • ۲۶ عدد مثال برای ساخت روبات

  • ۱ عدد جعبه آلومینیومی

  • قطعات فریم کیت متخصصان، کابل‌ها و سایر تجهیزات


کيت پريميوم Bioloid (جديد)

کیت پریمیوم (Premium) شامل موارد ذیل می‌باشد:
Bioloid Premium کیت

  • ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12

  • ۱ عدد کنترلر CM-510 دارای ۵ پورت داینامیکسل، ۶ پورت قابل تعریف، سنسور صدا و بوق داخلی

  • ۱ عدد فاصله یاب مادون قرمز دقیق (فاصله ۱۰ تا ۸۰ سانتیمتر)

  • ۱ عدد سنسور Gyro (سنجش سرعت زاویه‌ای در ۲ محور)

  • ۱ عدد گیرنده مادون قرمز

  • ۲ عدد سنسور مادون قرمز جهت تشخیص اشیاء

  • ۱ عدد مبدل USB2Dynamixel

  • ۱ عدد کنترل از راه دور مادون قرمز با قابلیت تبدیل به کنترل از راه دور zigbee

  • ۱ عدد منبع تغذیه و شارژر باطری از نوع سوئیچینگ

  • ۱ عدد باطری قابل شارژ لیتیم پولیمر 11.1V 1000mAH

  • قطعات فریم، کابل‌ها و سایر تجهیزات

توجه: تعداد محدودی کیت تبدیل مجموعه Comprehensive به Premium موجود می‌باشد.


سروموتورهای Dynamixel
داینامیکسل


جدول مشخصات Dynamixel
مدل پروتکل ارتباطی گشتاور Holding
Kgf.cm		 سرعت بی‌باری
(RPM)		 نسبت گیربکس وزن
(g)		 ولتاژ سنسور موقعیت
(Resolution)		 ابعاد
(mm)		 موتور جنس گیربکس
+12-AX TTL
 15 (در 12 ولت) / 1.4A 59 254 53.5 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 32 x 50.1 x 40 Cored enpla
AX-18F 18 (در 12 ولت) / 2.2A 97 254 54.5 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 32 x 50.1 x 40 Coreless enpla
RX-24F RS-485 26 (در 12 ولت) / 2.4A 126 193 67 12~9 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 35.6 x 50.6 x 35.5 Coreless metal
RX-28 37 (در 18.5 ولت) / 1.9A 67 193 72 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 35.6 x 50.6 x 35.5 Maxon
RX-64 52 (در 18.5 ولت) / 2.6A 64 200 125 18.5~12 پتانسیومتر
(300درجه/1024)		 40.2 x 61.1 x 41 Maxon
EX-106+ 107 (در 18.5 ولت) / 7A 91 184 154 18.5~12 انکدر مغناطیسی
(251درجه/4096)		 40.2 x 65.1 x 46 Maxon


سروموتور + Dynamixel AX-12
AX-12+ سروموتور دیجیتال

وزن: 53.5 گرم
ابعاد: 32mm x 50.1mm x 40mm
نسبت گیربکس: 1/254
گشتاور stall: برابر 15kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.4A
سرعت بی‌باری: 59 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت (توصیه 11.1V)
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
کد شناسایی:  254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: پلاستیک خاص
راهنمای کاربر


سروموتور Dynamixel AX-18F
AX-18F سروموتور دیجیتال

وزن: 54.5 گرم
گشتاور stall: برابر 18kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.2A
سرعت بی‌باری: 97 دور در دقیقه

بقیه موارد مشابه + AX-12 می‌باشد.

توجه: سروموتور AX-18F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه + AX-12 اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین + AX-12 نمود.


سروموتور Dynamixel RX-24F
RX-24F سروموتور دیجیتال

وزن: 67 گرم
ابعاد: 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
نسبت گیربکس: 1/193
گشتاور stall: برابر 26kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.4A
سرعت بی‌باری: 126 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت RS485 آسنکرون
لایه فیزیکی: RS485 Multi Drop Bus
کد شناسایی:  254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، بدنه از جنس پلاستیک خاص


سروموتور Dynamixel RX-28
RX-28 سروموتور دیجیتال

وزن: 72 گرم
گشتاور stall: برابر 37kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 1.9A
سرعت بی‌باری: 67دور در دقیقهه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.4V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.


سروموتور Dynamixel RX-64
RX-64 سروموتور دیجیتال

وزن: 125 گرم
ابعاد: 40.2mm x 61.1mm x 41mm
نسبت گیربکس: 1/200
گشتاور stall: برابر 52kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 2.6A
سرعت بی‌باری: 64 دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 18V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.


سروموتور + Dynamixel EX-106
EX-106+ سروموتور دیجیتال

وزن: 154 گرم
ابعاد: 40.2mm x 65.1mm x 46mm
نسبت گیربکس: 1/184
گشتاور stall: برابر 107kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 7A
سرعت بی‌باری: 91 دور در دقیقه
دقت: °0.06
میزان حرکت: صفر تا °251 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.8V)
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، جلوی بدنه از جنس آلومینیوم، بدنه از جنس پلاستیک خاص

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: این سروموتور بسیار قوی و منحصر به فرد، دارای ساز و کار مخصوص جهت هماهنگ سازی دو عدد سروموتور + EX-106 (که برای بالا بردن گشتاور به صورت پشت به پشت بسته شده‌اند) می‌باشد.


قطعات فريم

RX-24F/RX-28

AX-12+/AX-18F
RX-24F/RX-28 Option Frame (Aluminium) AX-12+/AX-18F Option Frame (Plastic)


EX-106+


RX-64
EX-106+ Option Frame (Aluminium) RX-64 Option Frame (Aluminium)


لوازم جانبی

کنترل کننده CM-5
CM-5 کنترل‌کننده

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات با قابلیت اتصال به باس Dynamixel (نوع TTL) می‌باشد. به کمک CM-5 می‌توان موتورهای Dynamixel را به کار انداخت و اطلاعات سنسورها را دریافت نمود. با استفاده از این کنترلر می‌توان به راحتی روبات‌های مفصلی را کنترل و برنامه‌ریزی نمود.

کنترل کننده CM-510
CM-510 کنترل‌کننده

کنترلر CM-510 که به همراه کیت Premium ارائه می‌گردد شبیه کنترلر CM-5 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL) را نیز دارا می‌باشد.

کنترل کننده +CM-2
CM-2+ کنترل‌کننده

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات شبیه CM-5 می‌باشد که قابلیت کار با دو نوع باس TTL و RS485 را  دارا می‌باشد.
از +2-CM جهت کار با سری DX و RX و EX موتورهای داینامیکسل نظیر RX-28, RX-64, DX-117 و ... می‌توان استفاده کرد.

کنترل کننده CM-700
CM-700 کنترل‌کننده 

کنترلر CM-700 شبیه کنترلر + CM-2 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL و RS485) را نیز دارا می‌باشد.

مبدل USB2Dynamixel
مبدل یو.اس.بی. به داینامیکسل

به کمک این مبدل می‌توان مستقیماً Dynamixelها را به پورت USB کامپیوتر وصل نمود. این مبدل USB را به سه نوع خروجی Dynamixel TTL و Dynamixel RS485 و  RS232 تبدیل می‌کند.
راهنمای کاربر

مجموعه ZIG-100
ZIG-100 ماژول ارتباط زیگبی

به کمک مجموعه ZIG-100 که از دو بورد تشکیل یافته است می‌توان با پروتکل Zigbee یک روبات را  به روبات دیگر و یا از طریق مبدل ZIG2Serial به رایانه وصل نمود.
راهنمای کاربر

مجموعه ZIG-110
ZIG-110 ماژول ارتباط زیگبی

مجموعه ZIG-110 از دو ماژول ZIG-100 و ZIG-110 تشکیل یافته است.
بورد ZIG-100 را می‌توان بر روی RC-100 و  ZIG2Serial و CM-5 نصب نمود. ماژوال ZIG-110 را می‌توان به CM-100 و CM-510 و  CM-700 متصل نمود.

مبدل ZIG2Serial
مبدل زیگبی به سریال

به کمک این بورد می‌توان ZIG-100 را به پورت سریال رایانه وصل نمود.
این مبدل سیگنال سطح TTL مربوط به ZIG-100 را به سیگنال سطح RS232C تبدیل می‌کند و همچنین دارای دگمه Reset دستی و نمایشگر LED می‌باشد.

ریموت کنترل RC-100 و RC-100Z
RC-100 ریموت کنترل از ریموت کنترل RC-100 جهت ارسال فرمان به روبات از راه دور و به کمک امواج مادون قرمز استفاده می‌شود. بدین ترتیب با اتصال گیرنده مادون قرمز به کنترلرهایی نظیر CM-100 و CM-510 امکان ارتباط بی سیم به وجود می‌آید.
با افزودن مجموعه ZIG-100 یا ZIG-110 به ریموت کنترل RC-100 امکان برقرار ارتباط رادیویی با پروتکل زیگبی برای روبات به وجود می‌آید. این مجموعه به عنوان RC-100Z عرضه می‌گردد.

ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
AX-S1 ماژول سنسور

ماژول AX-S1 مجموعه‌ای است شامل چندین سنسور و عملگر در کنار هم که همگی آن‌ها از طریق باس داینامیکسل قابل دسترس می‌باشند:
سنسور مادون قرمز: حسگرهای مادون قرمز  در سه جهت چپ، مرکز و راست  جهت تشخیص مسافت و میزان روشنایی وجود دارند.
 ارتباط از طریق مادون قرمز: از طریق مادون قرمز  مرکز  می‌توان به ارسال و دریافت اطلاعات با روباتها یا دیگر سنسورها پرداخت.
 میکروفون داخلی: از طریق میکروفون داخلی می‌توان سطح صدای اطراف را تشخیص داد و یا تعداد صداهایی نظیر صدای کف زدن را شمارش نمود.
 بوق: بوق داخلی قابلیت تولید نوتهایی نظیر نوتهای موسیقی را ایجاد می‌نماید.
راهنمای کاربر

سنسور Gyro
جایرو دو محوره

به کمک سنسور جایرو GS-12 می‌توان سرعت زاويه‌ای را در دو محور عمود بر هم اندازه گرفت. این سنسور قابلیت اندازه‌گیری سرعت زاویه‌ای از ۳۰۰ - تا ۳۰۰ + درجه در ثانیه را دارد و به ازای هر محور یک خروجی آنالوگ می‌دهد.
از کاربردهای آن می‌توان به تشخیص جهت انحراف و همچنین برقراری تعادل روبات اشاره نمود.


نرم افزارها

نرم افزار RoboPlus
Roboplus نرم‌افزار

نرم افزار RoboPlus مجموعه‌ای کامل متشکل از چندین نرم افزار جهت کار با انواع محصولات Robotis می‌باشد:

  • نرم‌افزار RoboPlus Task: نرم‌افزار جهت برنامه‌نویسی روبات به کمک Iconهای گرافیکی
    (این نرم افزار نسخه جدید نرم افزار Behavior Control Programmer می‌باشد.)

  • نرم‌افزار RoboPlus Motion: نرم‌افزار جهت ایجاد و دانلود حرکات روبات
    (این نرم افزار نسخه جدید نرم افزار Motion Editor می‌باشد.)

  • نرم‌افزار RoboPlus Manager: نرم‌افزار جهت مدیریت و کنترل قطعات مختلف نظیر کنترلر و سروموتور

  • نرم‌افزار RoboPlus Terminal: نرم‌افزار برای کاربران پیشرفته جهت کار با کنترلر به صورت ترمینال

  • نرم‌افزار Dynamixel Wizard: نرم‌افزار جهت کار با سروموتورها و تجهیزات داینامیکسل از طریق USB2Dynamixel

Embedded C

کاربران سطوح پیشرفته که با میکروکنترلر و مفاهیم برنامه‌نویسی میکروکنترلر آشنایی دارند، به کمک مثال‌های متعدد که در اینترنت و سایت ROBOTIS موجود است، می‌توانند firmware کنترلرهای مختلف Robotis را به دلخواه خود تغییر دهند.  نرم‌افزارهای WinAVR و AVR Studio از جمله نرم افزارهای مناسب برای چنین امری می‌باشند.

Dynamixel SDK

به کمک این Library استاندارد، می‌توان نرم افزاری ایجاد نمود که سروموتورها و تجهیزات داینامیکسل را مستقیماً از طریق USB کامپیوتر و به کمک مبدل USB2Dynamixel کنترل کند. این SDK شامل مثال‌هایی در محیط Java و Labview و Matlab و Python و Visual Basic و # Visual C و ++ Visual C می‌باشد.

Zigbee SDK

به کمک این Library استاندارد، می‌توان نرم افزاری ایجاد نمود که از طریق مجموعه ZIG2Serial و ZIG-100 یا ZIG-110 با تجهیزات دیگر نظیر کنترلر CM-5 ارتباط برقرار کند. این SDK شامل مثال‌هایی در محیط Visual Basic و # Visual C و ++ Visual C می‌باشد.


لوازم جانبی (ساير سازنده‌ها)
 

ماژول پردازش تصوير HAVIMO

ماژول HAVIMO که در داخل بدنه Dynamixel ارائه می‌گردد شامل دوربین و پردازشگر تصویر می‌باشد و به آسانی می‌توان آن را به باس داینامیکسل متصل نمود. ویژگیهای HAVIMO به شرح زیر است:
HAVIMO دوربین دارای پردازشگر

  • وزن کم: تقریباً ۳۳ گرم به همراه بدنه Dynamixel

  • افزایش ناحیه رنگ: در هر فریم تا ۱۵ ناحیه می‌توان تعریف نمود.

  • ناحیه‌های مجزا با رنگ مشابه را به خوبی ناحیه‌ها با رنگ متفاوت تشخیص می‌دهد.

  • رنگ، مرکز، تعداد نقاط و محدوده هر ناحیه را محاسبه می‌کند.

  • سرعت پردازش تصویر: ۸ فریم در ثانیه  (160x120xYCrCb)

  • تا ۲۵۵ ناحیه رنگی مجزا در جدول داخلی آن قابل تعریف است.

  • از طریق باس سریال می‌توان به جدول رنگ دسترسی پیدا کرد.

  • فیلتر قابل تنظیم داخلی آن تشخیص اشیاء کوچک و بزرگ را بر اساس رنگ (حتی در محیط‌های بسیار نویزی) ممکن می‌سازد.

  • سرعت ارتباط تا ۱ مگابیت در ثانیه قابل افزایش است.

  • می‌توان آن را به طور مستقیم به باس داینامیکسل متصل نمود.

  • امکان دریافت خروجی خام تصویر برای رفع اشکال یا تنظیم جدول وجود دارد.
    راهنمای کاربر
 


ماژول پردازش تصوير HAVIMO ver2.0

ماژول HAVIMO2 نوع جدیدی از سری ماژول‌های پردازش تصویر HAVIMO با قابلیت انتقال سریعتر تصاویر می‌باشد.
در آینده این ماژول در سیستم‌هایی نظیر ROBOBUILDER و LEGO قابل استفاده خواهد بود. از این رو این ماژول در بسته بندی Dynamixel ارائه نشده است و به کمک سوراخ‌های روی بورد به روبات متصل می‌گردد.
HAVIMO دوربین دارای پردازشگر


در نسخه یک  این ماژول از دوربین HV7131GP و در نسخه‌‌های ۵/۱ و ۲، از دوربین HV7131RP استفاده شده است.