Autonomous Rescue Robot Platform
پلتفورم روبات امدادگر خودکار

روبات‌های امدادگر هوشمند یا خودکار، نسل آینده از روبات‌های امداد و نجات می‌باشند که قادر خواهند بود به طور خودکار و بدون نیاز به هدایت از راه دور، وارد محیط‌های ناشناخته و خطرناک شده ضمن شناخت محیط پیرامون به عملیات امداد و نجات بپردازند. به عنوان مثال این روبات‌ها قادر خواهند بود وارد مناطق زلزله زده شده به تهیه نقشه، جستجوی مصدومین و اعلام مکان مصدومین و در سطوح پیشرفته‌تر به نجات آنان بپردازند.
لیگ روبات‌های امدادگر مسابقات روبوکاپ برای رسیدن به این هدف، طراحی شده است و هر سال با رسیدن به اهداف مورد نظر که از طریق قوانین اعمال می‌گردد به پیچیدگی قوانین لیگ جهت نیل به هدف اصلی اضافه می‌گردد.
پلتفورم روبات امدادگر خودکار شرکت هوشمندافزار بر طبق قوانین لیگ امدادگر و با الهام از روبات‌های برتر جهان در این لیگ ساخته شده است و این امکان را به محققان و دانشجویان می‌دهد تا سیستم‌های پیچیده درک محیط پیرامون و کنترل و هدایت روبات را به کمک آن پیاده نمایند.

مشخصات حرکتی

• قابل کنترل به صورت هوشمند توسط پردازنده اصلی روبات و یا توسط اپراتور به کمک کنترل پنل نرم افزاری (بر روی صفحه وب)

• قابلیت پیشروی در سطوح ناهموار، سنگلاخ، شن و ماسه، گل و لای و ... با استفاده از سیستم حرکتی 4WD (دارای دو دیفرانسیل و ضربه گیر)

• بهره گیری از مکانیزم فرمان در هر دو محور عقب و جلو با قابلیت کنترل به صورت مستقل (4Wheel Steering)

• دارای سیستم تعلیق بازوهای پیرو (Trailing Arm) با قابلیت تنظیم ارتفاع

• سرعت حرکت مستقیم: صفر تا 10Cm/s

• قابلیت بالا رفتن از سطوح شیبدار با حداکثر زاویه 35 درجه

• قابلیت عبور از موانع پلکانی با حداکثر ارتفاع 10Cm

ارتباط با روبات

• ارتباط WiFi: دارای Router بیسیم برای مانیتور و دسترسی به قسمت‌های مختلف روبات از راه دور (802.11a و 802.11g)

• ارتباط LAN: جهت ارتباط با کنترلر داخلی یا تجهیزات با واسط Ethernet

• ارتباط I2C: برای ارتباط کنترلر داخلی روبات با سنسورها، درایورها و ماژول‌های مختلف با واسط I2C

• ارتباط سریال: دارای ارتباط سریال نوع RS485 و RS232 و سریال سطح TTL

بوردهای الکترونیکی

• دارای کنترلر داخلی (Embedded Controller)‌ بر پایه میکروکنترلر PIC18F97j60:

  • نحوه ارتباط با کنترلر داخلی: از طریق ارتباط  LAN

  • کانال‌های ADC: دارای 10 کانال ولتاژ و 2 کانال جریان با رزولوشن 16bit

  • دارای پورت I2C

  • دارای پورت های سریال RS485 و RS232 و TTL

  • دارای 16 عدد خروجی برای بورد سوئیچ

  • دارای 8 عدد ورودی/خروجی عمومی (GPIO)

• دارای درایور موتور DC:

  • نحوه ارتباط: باس I2C

  • حداکثر جریان: 20A

  • ولتاژ موتور: 5 تا 24 ولت

  • روش کنترل: کنترل سرعت با پالس PWM به همراه ممانعت از جریان و دمای بالا

• منبع تغذیه:

  • باطری لیتیم پولیمر: ولتاژ 11.1V و ظرفیت 8Ah

• دارای بورد DC-DC:

  • ولتاژ ورودی: 9V~18V

  • ولتاژهای خروجی:

  • یک عدد 3.3V, 8A

  • یک عدد 5V, 8A

  • دو عدد 12V, 3.3A

  • دو عدد 15V, 2.6A

• مدارات کنترل تغذیه:

  • دارای بورد سوئیچ با 15 عدد رله برای روشن و خاموش کردن تجهیزات جانبی روبات از طریق بورد کنترلر داخلی

  • قابلیت مانیتور ولتاژهای خروجی بورد DC-DC

  • مانیتور ولتاژ باطری و اعلام آلارم به هنگام افت ولتاژ

  • امکان ارتباط مدارات تغذیه به فیوزهای روی بدنه

موتورها

• موتور محرک اصلی: موتور گیربکس 12V/48W

• موتور سیستم فرمان: دو عدد سروموتور Dynamixel RX-28 برای جلو و عقب روبات

 

ابعاد

•  ابعاد‌ روبات: 56cm x 40cm x 43cm (ارتفاع x عرض x طول)

• ابعاد‌ جعبه کنترل: 38cm x 23cm x 18.5cm (ارتفاع x عرض x طول)

• فاصله محور چرخ عقب و جلو: 38cm

• قطر چرخ‌ها: 16cm

وسایل جانبی

• لیزر اسکنرهای Hokuyo برای سیستم Mapping و Localization

• ماژول پردازشگر RoBoard RB-110 به عنوان پردازشگر اصلی روبات جهت انجام Mapping و کنترل هوشمند روبات به همراه سنسور RM-G146 IMU

• سروموتورهای RX-28 یا RX-64 جهت افقی سازی لیزر اسکنر (Stabilization)

• سنسور دمای آرایه‌ای TPA81 جهت شناسایی مصدوم به همراه براکت مخصوص جهت اتصال به بدنه روبات

• سنسور اولتراسونیک SRF08 جهت تشخیص فاصله روبات تا موانع اطراف به همراه براکت مخصوص جهت اتصال به بدنه روبات