پیشروبات: مرکز رباتیک هوشمند افزار

PishRobotino
پلتفورم روبات متحرک

Autonomous Mobile Robot Platform


پلتفورم PishRobotino، محصول شرکت هوشمند افزار، یک ربات پایه متحرک برای استفاده در مراکز پژوهشی، دانشگاهی، مراکز آموزش فنی و حرفه‌ای و  مسابقات رباتیک به ويژه مسابقات ملی مهارت به عنوان ربات کارگر، ربات انباردار، ربات هاکی باز، ربات مین یاب و ... می‌باشد.
این روبات دارای قابلیت حرکت آزاد در تمامی جهات می‌باشد (Omnidirectional Drive) و مکانیزم حرکتی آن  بر اساس نسل جدید سروموتورهای Dynamixel (سری MX) طراحی و ساخته شده است. کنترلر اصلی این روبات یک کامپیوتر سبک با پردازنده قدرتمند دو هسته‌ای (Intel Celeron (Sandy Bridge با سرعت پردازش 1.1GHZ می‌باشد که به کمک دوربین و سنسورهای موجود به کاربر قابلیت پیاده سازی یک روبات کاملاً خودکار را می‌دهد.

به کمک کامپیوتر داخلی روبات می‌توان ارتباط بی‌سیم با سیستم‌های دیگر برقرار نمود. همچنین به کمک یک کامپیوتر از راه دور می‌توان با کامپیوتر داخلی PishRobotino ارتباط برقرار نمود و به صورت Remote داخل روبات برنامه نویسی کرد. برنامه نویسی روبات می‌تواند به زبان‌های مختلف نظیر VB و ++ C و # C و  Net . و ... صورت پذیرد.

این روبات که با الهام از روبات Robotino ساخت شرکت فستو (FESTO) طراحی شده است در برخی خصوصیات پردازشی از روبات روبوتینو برتر می‌باشد.

  • پردازنده اصلی:

    • پردازنده: پردازنده دو هسته‌ای Intel Celeron با سرعت (1.1GHZ (Sandy Bridge

    • حافظه: حافظه DDR3 با حجم 2GB

    • پورت‌ها: پورت‌های HDMI، شبکه، VGA و USB جهت اتصال به انواع سنسور و تجهیزات جانبی

  • کنترلر مجزای داخلی:

    • سنسورهای فاصله یاب: 8 عدد سنسور مادون قرمز در اطراف روبات (قابل ارتقاء تا ۱۲ عدد)

    • ورودی‌های قابل اتصال به روبات: 8 عدد ورودی دیجیتال و 8 عدد ورودی آنالوگ

    • خروجی‌های قابل اتصال به روبات: 8 عدد خروجی دیجیتال

    • پورت داینامیکسل: دارای پورت TTL و RS485 جهت اتصال به تجهیزات داینامیکسل نظیر سروموتورهای بازو و موتورهای جانبی نظیر موتورهای اضافی در روبات

    • رابط‌های کاربر: صفحه نمایش LCD و ۴ عدد کلید روی روبات و ۲ عدد LED قابل کنترل

  • دوربین: قابلیت اتصال دوربین HD با واسط USB 2.0 به صورت اختیاری

  • نرم افزار:

    • محیط‌های برنامه نویسی ++ C و # C و VB و Net.

    • دارای مثال پردازش تصویر با OpenCV

    • دارای مثال برای کنترل حرکت روبات در همه جهات

    • دارای مثال استفاده از ورودی / خروجی‌های کنترلر داخلی

  • گزینه‌های انتخابی:

    • بازوی Cylindrical (استوانه‌ای) ۴ درجه آزادی با گریپر و کنترل از راه دور Zigbee

    • بازوی Articulated (مفصلی) ۴ درجه آزادی با گریپر و کنترل از راه دور Zigbee

    • سیستم Kinect برای تعامل روبات با انسان

    • سیستم دوربین USB برای بینایی روبات

    • سیستم تفکیک رنگ شامل ۲ عدد سنسور رنگ برای روبات

    • سیستم قطب‌نما برای جهت‌یابی روبات

    • افزودن ۴ عدد فاصله‌یاب اضافی به روبات

  • اتصال به شبکه:

    • از طریق پورت LAN

    • از طریق شبکه بی‌سیم به کمک Switch روی روبات با استاندارد 802.11 و فرکانس 2.4GHz و بیش از 100 متر برد

    • سرعت دریافت تصویر دوربین از طریق شبکه بی‌سیم: 20fps

    • سرعت دریافت اطلاعات سنسور از طریق شبکه بی‌سیم: 300 بار در ثانیه

    • سرعت ارسال فرمان به سروموتورها از طریق شبکه بی‌سیم: 100 بار در ثانیه

  • موتورهای محرک: ۳ عدد سروموتور ۳۶۰ درجه DYNAMIXEL مدل MX-28 و یا MX-64 با انکدر ۴۰۹۶ پالس به همراه فیدبک‌های موقعیت، سرعت و بار موتور، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و ...

  • سرعت حرکت: 30cm/s یا 40cm/s (بسته به نوع موتور)

  •  وزن روبات: 6KG

  • وزن قابل حمل روبات: 3KG

  • ابعاد روبات: قطر 380mm و ارتفاع 250mm

  • تغذیه: باطری قابل شارژ  12V با قابلیت بیش از ۲ ساعت فعالیت و قابل شارژ در حین فعالیت

پلتفورم روبات متحرک با بازوی استوانه‌ای
پلتفورم روبات انباردار