DYNAMIXEL

شرکت هوشمندافزار نماینده انحصاری ROBOTIS در ایران

شرکت ROBOTIS با به کارگیری سروموتورهای منحصر به فرد خود، با عنوان Dynamixel، نامی شناخته شده در روباتیک و مسابقات روبوکاپ می‌باشد.
به کمک مجموعه کیتهای Bioloid می‌توان جانداران مختلف نظیر انسان، عنکبوت، سگ، مار، دایناسور، ... و یا ماشینهای متعدد نظیر جرثقیل، بیل مکانیکی، بازوی روباتیک و ... را مدل سازی نمود. مجموعه بیولوید و نرم افزارهای آن به گونه‌ای طراحی شده‌اند که هم کاربران تازه کار در خانه و مدرسه به صورت ساده و هم متخصصان روباتیک در دانشگاه‌ها و مسابقات روباتیک به صورت پیشرفته می‌توانند از آن بهره بگیرند.
همچنین سروموتورهای Dynamixel که با رویکردهای خاص روباتیک طراحی شده‌اند، در گشتاورها و سرعت‌های متنوع عرضه شده‌اند. امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ روبات‌های خانگی، روبات‌های امداد و نجات و انسان نما در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adule Size می‌باشد.

سروموتورهای Dynamixel

جدول مشخصات Dynamixel

مدل	پروتکل ارتباطی	گشتاور Holding Kgf.cm	سرعت بی‌باری (RPM)	نسبت گیربکس	وزن (g)	ولتاژ	سنسور موقعیت (Resolution)	ابعاد (mm)	موتور	جنس گیربکس
AX-12A	TTL	15 (در 12 ولت) / 1.4A	59	254	53.5	12~9	پتانسیومتر (300درجه/1024)	32 x 50.1 x 40	Cored	enpla
AX-18A		18 (در 12 ولت) / 2.2A	97	254	54.5	12~9	پتانسیومتر (300درجه/1024)	32 x 50.1 x 40	Coreless	enpla
MX-28		24 (در 12 ولت) / 1.5A	54	193	72	16.8~9	انکدر مغناطیسی (360درجه/4096)	35.6 x 50.6 x 35.5	Maxon	metal
RX-24F	RS-485	26 (در 12 ولت) / 2.4A	126	193	67	12~9	پتانسیومتر (300درجه/1024)	35.6 x 50.6 x 35.5	Coreless
RX-28		37 (در 18.5 ولت) / 1.9A	67	193	72	18.5~12	پتانسیومتر (300درجه/1024)	35.6 x 50.6 x 35.5	Maxon
RX-64		52 (در 18.5 ولت) / 2.6A	64	200	125	18.5~12	پتانسیومتر (300درجه/1024)	40.2 x 61.1 x 41	Maxon
EX-106+		107 (در 18.5 ولت) / 7A	91	184	154	18.5~12	انکدر مغناطیسی (251درجه/4096)	40.2 x 65.1 x 46	Maxon

سروموتور + Dynamixel AX-12A / AX-12

وزن: 53.5 گرم
ابعاد: 32mm x 50.1mm x 40mm
نسبت گیربکس: 1/254
گشتاور stall: برابر 15kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.4A
سرعت بی‌باری: 59 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت (توصیه 11.1V)
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
کد شناسایی: 254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: پلاستیک خاص
راهنمای کاربر

سروموتور AX-12A نسخه جدید + AX-12 با تغییراتی در بدنه آن می‌باشد.

سروموتور Dynamixel AX-18A

وزن: 54.5 گرم
گشتاور stall: برابر 18kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.2A
سرعت بی‌باری: 97 دور در دقیقه

بقیه موارد مشابه AX-12A می‌باشد.

توجه: سروموتور AX-18A از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین AX-12A نمود.

سروموتور Dynamixel RX-24F

وزن: 67 گرم
ابعاد: 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
نسبت گیربکس: 1/193
گشتاور stall: برابر 26kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.4A
سرعت بی‌باری: 126 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت RS485 آسنکرون
لایه فیزیکی: RS485 Multi Drop Bus
کد شناسایی: 254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، بدنه از جنس پلاستیک خاص

سروموتور Dynamixel RX-28

وزن: 72 گرم
گشتاور stall: برابر 37kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 1.9A
سرعت بی‌باری: 67دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.4V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.

سروموتور Dynamixel MX-28

پردازنده: ST CORTEX-M3 پردازنده 32 بیت با سرعت 72MHZ به نام ST32F103C8
سنسور موقعیت: پتانسیومتر مغناطیسی 12BIT و 360 درجه کامل
سرعت ارتباط: 8000bps الی 3Mbps
الگوریتم کنترل: PID قابل تنظیم توسط کاربر
دقت: °0.088
میزان حرکت: صفر تا °360 و یا به صورت Endless
وزن: 72g
گشتاور stall: برابر 24kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.5A
سرعت بی‌باری: 54 دور در دقیقه در 12 ولت
ولتاژ: 9 الی 16.8 ولت
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
جریان استندبای: 100mA

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: سروموتور MX-28 یا RX-28M از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 و RX-24F اما با ارتباط Dynamixel از نوع TTL و همچنین دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه می‌باشد.

سروموتور Dynamixel RX-64

وزن: 125 گرم
ابعاد: 40.2mm x 61.1mm x 41mm
نسبت گیربکس: 1/200
گشتاور stall: برابر 52kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 2.6A
سرعت بی‌باری: 64 دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 18V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

سروموتور + Dynamixel EX-106

وزن: 154 گرم
ابعاد: 40.2mm x 65.1mm x 46mm
نسبت گیربکس: 1/184
گشتاور stall: برابر 107kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 7A
سرعت بی‌باری: 91 دور در دقیقه
دقت: °0.06
میزان حرکت: صفر تا °251 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.8V)
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، جلوی بدنه از جنس آلومینیوم، بدنه از جنس پلاستیک خاص

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.

توجه: این سروموتور بسیار قوی و منحصر به فرد، دارای ساز و کار مخصوص جهت هماهنگ سازی دو عدد سروموتور + EX-106 (که برای بالا بردن گشتاور به صورت پشت به پشت بسته شده‌اند) می‌باشد.

قطعات فريم و هورن RX-24F / RX-28
FR07-S101 فريم کنار و پايين	FR07-B101 فريم پشت

FR07-H101 فريم مفصل

FR07-F101 / FR07-X101 فريم اتصال کنار به پشت سروموتور

HN07-T101 هورن مهار فشار	HN07-N101 هورن معمولی

FR07-I101 هورن هرزگرد پشت سروموتور

مثال‌های ترکيبی

قطعات فريم و هورن RX-64
FR05-S101 فريم کنار و پايين	FR05-B101 فريم پشت

FR05-H101 فريم مفصل

FR05-F101 / FR05-X101 فريم اتصال کنار به پشت سروموتور

HN05-T101 هورن مهار فشار	HN05-N101 هورن معمولی

FR05-F101 / FR05-X101 فريم اتصال کنار به پشت سروموتور

مثال‌های ترکيبی

قطعات فريم و هورن EX-106+
FR05-S101 فريم کنار و پايين	FR08-B101 فريم پشت

FR08-H101 فريم مفصل

FR05-F101 / FR05-X101 فريم اتصال کنار به پشت سروموتور

FR08-H110 / FR08-D101 فريم مفصل دوتايی

HN05-T101 هورن مهار فشار	HN05-N101 هورن معمولی

مثال‌های ترکيبی

فريم‌های خاص انسان نما (ساخت مرکز روباتيک هوشمند افزار)

لوازم جانبی

کنترل کننده CM-5

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات با قابلیت اتصال به باس Dynamixel (نوع TTL) می‌باشد. به کمک CM-5 می‌توان موتورهای Dynamixel را به کار انداخت و اطلاعات سنسورها را دریافت نمود. با استفاده از این کنترلر می‌توان به راحتی روبات‌های مفصلی را کنترل و برنامه‌ریزی نمود.

کنترل کننده CM-510

کنترلر CM-510 که به همراه کیت Premium ارائه می‌گردد شبیه کنترلر CM-5 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL) را نیز دارا می‌باشد.

کنترل کننده +CM-2

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات شبیه CM-5 می‌باشد که قابلیت کار با دو نوع باس TTL و RS485 را دارا می‌باشد.
از +2-CM جهت کار با سری DX و RX و EX موتورهای داینامیکسل نظیر RX-28, RX-64, DX-117 و ... می‌توان استفاده کرد.

کنترل کننده CM-700

کنترلر CM-700 شبیه کنترلر + CM-2 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL و RS485) را نیز دارا می‌باشد.

مبدل USB2Dynamixel

به کمک این مبدل می‌توان مستقیماً Dynamixelها را به پورت USB کامپیوتر وصل نمود. این مبدل USB را به سه نوع خروجی Dynamixel TTL و Dynamixel RS485 و RS232 تبدیل می‌کند.
راهنمای کاربر

ماژول سنسور Dynamixel AX-S1

ماژول AX-S1 مجموعه‌ای است شامل چندین سنسور و عملگر در کنار هم که همگی آن‌ها از طریق باس داینامیکسل قابل دسترس می‌باشند:
سنسور مادون قرمز: حسگرهای مادون قرمز در سه جهت چپ، مرکز و راست جهت تشخیص مسافت و میزان روشنایی وجود دارند.
ارتباط از طریق مادون قرمز: از طریق مادون قرمز مرکز می‌توان به ارسال و دریافت اطلاعات با روباتها یا دیگر سنسورها پرداخت.
میکروفون داخلی: از طریق میکروفون داخلی می‌توان سطح صدای اطراف را تشخیص داد و یا تعداد صداهایی نظیر صدای کف زدن را شمارش نمود.
بوق: بوق داخلی قابلیت تولید نوتهایی نظیر نوتهای موسیقی را ایجاد می‌نماید.
راهنمای کاربر